Skynjarasamruna reiknirit

Kalman sía

Kalman sía er dæmigerð.

Kjarni reikniritsins er að stilla sett af „trú“ þáttum fyrir hvern skynjara. Á hverju augnabliki verða skynjaragögnin frá síðustu stundu notuð fyrir tölfræði til að bæta ágiskanir (sjálfbætir) og gæði skynjarans verða einnig metin. Í samanburði á áætluðu gildi og mældu gildi skynjarans verður frábært gildi metið og gefið út.

Þetta þýðir að ef skynjari gefur alltaf gott og stöðugt gildi og byrjar að segja þér eitthvað ólíklegt, mun trúverðugleikastig skynjarans minnka á nokkrum millisekúndum þar til það fer að skynjast aftur.

Þetta er betra en einfalt meðaltal eða atkvæðagreiðsla, því Kalman sían getur tekist á við þær aðstæður að flestir skynjarar eru tímabundið bilaðir. Svo lengi sem hægt er að halda góðri ástæðu getur það komið vélmenninu í gegnum myrka augnablikið.

Kalman sía er beiting á almennari hugtökum Markov keðju og Bayesískrar rökhugsunar, sem er stærðfræðilegt kerfi sem endurtekið bætir getgátur þeirra með því að nota sönnunargögn. Þessi verkfæri eru tæki sem notuð eru til að hjálpa vísindunum sjálfum að prófa hugmyndir (sem eru líka grundvöllur þess sem við köllum „tölfræðilega marktekt“).

Þess vegna má segja skáldlega að sum skynjarasamrunakerfi tjái kjarna vísinda á 1000 sinnum hraða á sekúndu.

Kalman síur hafa verið notaðar í brautarstöðvum geimgervitungla í áratugi. Þar sem nútíma örstýringar geta keyrt reikniritið í rauntíma verða þeir sífellt vinsælli í vélfærafræði.