Reiknirit skynjara

Kalman sía

Kalman sía er dæmigerð.

Kjarni reikniritsins er að setja sett af „trú“ þáttum fyrir hvern skynjara. Á hverju augnabliki verða skynjara gögnin frá síðustu stundu notuð við tölfræði til að bæta ágiskunina (sjálf-viðbót) og gæði skynjarans verða einnig dæmd. Í samanburði milli spáðs gildi og mælds gildi skynjarans verður frábært gildi áætlað og framleiðsla.

Þetta þýðir að ef skynjari gefur alltaf gott og stöðugt gildi og byrjar að segja þér eitthvað ólíklegt, mun trúverðugleika skynjarans lækka í nokkrum millisekúndum þar til hann byrjar að vera skynsamlegt aftur.

Þetta er betra en einfalt að meðaltali eða atkvæðagreiðsla, vegna þess að Kalman Filter getur tekist á við ástandið sem flestir skynjarar eru tímabundið í lagi. Svo lengi sem maður getur haldið góðri ástæðu getur það gert vélmennið í gegnum myrku augnablikið.

Kalman Filter er beiting almennari hugtaka um Markov keðju og Bayesian rökstuðning, sem er stærðfræðikerfi sem bætir ágiskanir sínar með því að nota sönnunargögn. Þessi tæki eru tæki sem notuð eru til að hjálpa vísindum sjálfum að prófa hugmyndir (sem eru einnig grundvöllur þess sem við köllum „tölfræðilega þýðingu“).

Þess vegna má segja ljóðrænt að sum samrunakerfi skynjara tjái kjarna vísinda á 1000 sinnum á sekúndu.

Kalman síur hafa verið notaðar í svigrúm stöðvum geimgervitungla í áratugi. Vegna þess að nútíma örstýringar geta keyrt reikniritið í rauntíma verða þeir sífellt vinsælli í vélfærafræði.