Kjarni skynjarasamruna —— Vigtun hvers skynjara

Í restinni af þessari grein munum við einbeita okkur að líkamlegri staðsetningu, en sama hugmynd á við um hvaða magn sem þú vilt mæla. Þú gætir haldið að margir varaskynjarar af sömu gerð séu framkvæmanlegir, en þetta sameinar oft sömu veikleika þeirra á óheppilegan hátt.

Aftur á móti er tvinnkerfið öflugra. Enginn skynjari getur fengið okkur til að treysta * * *, því hver skynjari leysir aðeins vandamál og sýnir mismunandi brot, og aðeins með því að sameina þá getum við séð sannleikann.

Við skulum skoða nokkra dæmigerða skynjara sem notaðir eru í quadrotor og ræða kosti þeirra og galla, sem og hlutverk þeirra í samruna skynjara.

Global Positioning System (GPS)

GPS hefur augljósar takmarkanir. Sýnatakaskekkjan getur verið tveir metrar og mun frávikið reka með gervihnöttnum.

Ef þú vilt nota alþjóðlega staðsetningarkerfið til að ná nákvæmri staðsetningu í sentimetra þarftu að negla það í rétta stöðu og mæla það eftir nokkra daga. Þetta er augljóslega ekki það sem við viljum. En í raun, hreyfing á miklum hraða í loftinu, jafnvel 100Hz GPS búnaður getur ekki jafnað tímann.

GPS getur ekki sagt þér í hvaða átt þú snýrð, aðeins stefnuna sem þú hreyfir þig.

Að auki getur z upplausnin (hæðin) verið einn tíundi af breiddar- og lengdargráðu. Þannig að við verðum að skilja eftir 20 metra til jarðar. Þetta þýðir að GPS eitt og sér getur ekki sagt þér hversu langt þú ert frá jörðu, aðeins hversu langt þú ert frá sjávarmáli. Rökrétta lausnin er að taka lestur fyrir flugtak, en þá erum við með 20 metra villustiku. Þar að auki, í flugi, eru áhrif jarðar á GPS merki mismunandi, svo við getum ekki gert ráð fyrir að þessar villur verði útrýmdar til lengri tíma litið þó þær verði eytt í fyrstu!

Augljóslega er GPS ekki nóg.

Við getum ekki flogið áreiðanlega innan við 20-40 metra hæð yfir jörðu, sem er að minnsta kosti fimm hæðir, sem er löng vegalengd fyrir jaðarinn. Í raunveruleikanum er ótrúlegt að geta fundið sjálfan sig hvar sem er í heiminum með lóðrétta skekkju upp á 20 metra … en þetta getur ekki hindrað okkur í að hrynja, án mismunadrifs GPS jarðstöðva, dýrra háhraðamóttakara og nokkurra góðra landfræðilegra korta .